刚愎自用这个成语的典故与春秋时期楚国与郑国的战争有关，晋楚因郑国发生战争，楚军打得郑国要投降了就撤军，晋军将领先縠不听统帅荀林父的命令擅自进攻楚军，楚国大夫伍参对楚庄王说晋军将领先縠刚愎自用，内部不团结，可以消灭晋军而出兵。结果，楚国大获全胜。
